2011/04/30

ロボット発送準備

お疲れ様です。Shinpukuです。

プログラムの最終チェックが終わったので、これからロボットを梱包します。

あっという間にロボットがバラバラになっていきます。


工具や予備の部品もチェックします。


梱包終了!行ってらっしゃ~い!


ジャパンオープンまであと3日

2011/04/29

最終チェック!

お疲れ様です。Shinpukuです。

今日はロボットの行動プログラムの最終チェックです。

ボールに向かう→ドリブル→シュートといった攻撃の一連の動きを見ます。


シュート条件については現地で少し調整したいと思います。

ゴーリーの行動も問題がないかチェックします。


セットプレイでの動きは、自己位置やボール位置推定の改良でかなり良くなったと思います。


本番でもうまくいくでしょうか?

ジャパンオープンまであと4日

2011/04/28

今年のプログラムは...

お疲れさまです、Shinpukuです。

昨年度の結果を受けて、今年度はプログラムの大幅な改良を加えています。

主な改良点
・自己位置推定
・ボール位置推定
・障害物位置推定
・情報の共有
・下位制御

以前の自己位置は白線の上が苦手で、よく誘拐(計算上の自己位置とずれてしまうことを指します、本当に誘拐はされません)が発生していました。

最新のプログラムでは、白線検出アルゴリズムや尤度関数の改良をして、これを解消しています。


なかなかいい感じです。

ボールの位置に関しては、今年度はボール検出にカルマンフィルタを組み込みました。プレイヤーロボットはもちろん、ゴーリーにも搭載されてあります。昨年度から実装されたボール位置共有機能もこれで格段に精度が向上すると思います。

今年はいろいろ新しいものを取り入れたので、実際の試合でどう動くかが楽しみです。

ジャパンオープンまであと5日

2011/04/27

JICA訪問

お疲れ様です。

今日はJICAの方々がロボカップの見学に来てくださいました。


みなさん興味津々です。

今回はロボットの行動とゴーリーのディフェンスを披露しました。

大会まであと数日ですので、もう少し調整を進めていこうと思います。

ジャパンオープンまであと6日

2011/04/26

ジャパンオープン1週間前

お久しぶりです。

ソフト班Shinpukuです。

今年もジャパンオープンの季節ですね。
大会までいよいよ1週間となりました。

メンバーのみんなもロボットの調整に力が入っています。


ロボットの動きも良い感じに仕上がっています。

ジャパンオープンまであと7日