東芝科学館デモ 2日目です。
昨日に引き続き、本日も子供たちとロボットとのPK対決を行いました。
2010/03/30
2010/03/29
東芝科学館デモ(29日)
本日から二日間、東芝科学館にて、「春のイベント:サッカーロボット大会」と題して、ロボットのデモンストレーションを行います。
日程 3月29日(月)、3月30日(火)
時間 10:00~11:00
12:30~12:30
15:00~16:00
定員 200名
日程 3月29日(月)、3月30日(火)
時間 10:00~11:00
12:30~12:30
15:00~16:00
定員 200名
2010/03/25
2010/03/22
自己位置推定(4)
こんにちは、ソフト班Shinpukuです。
さて、これまで自己位置推定について説明してきましたが、(自分で書いてて)やっぱりよく分からないのでプログラムを公開します。
見た方が速いです。
自己位置プログラムをダウンロード。
プログラムの起動にはPlayerVer.14のインストールが必要になります。
さて、これまで自己位置推定について説明してきましたが、(自分で書いてて)やっぱりよく分からないのでプログラムを公開します。
見た方が速いです。
自己位置プログラムをダウンロード。
プログラムの起動にはPlayerVer.14のインストールが必要になります。
2010/03/15
2010/03/08
2010/03/01
自己位置推定(1)
こんにちは、ソフト班Shinpukuです。
試合を有利に運ぶことにも繋がりますからね。
自己位置を求める方法はいろいろあります。代表的なものは、
・パターンマッチング
・パーティクルフィルタ
・デッドレコニング
こんな感じでしょうね。
「GPSを使えば簡単じゃないか?」
いやいや、そういうわけにもいかないのですよ。
ロボカップの試合が行われているのは「屋内」ですからね。電波が届かなければ話になりません。
また、正確なシュートを決めるため、ロボットには数センチ単位の誤差しか許されません。
これほどの精度を持つGPSは高価すぎてアッという間に予算オーバーです。
だったら、画像処理やらエンコーダやらでなんとかしようというのが先ほどの方法です。
パターンマッチングは「WinKIT」が論文出してましたね。最近は「パターンマッチング+パーティクルフィルタ」でやっているようですが。
ノートPCの処理能力的にパターンマッチングは厳しいので、Hibikino-Musashiプログラムではパーティクルフィルタを使っています。
詳しくはまた次回説明します。
とにかく、白線、方位センサ、エンコーダの情報をパーティクルフィルタに入れるとロボットのX座標、Y座標、角度を求めことができるんですよ。
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