2010/03/30

東芝科学館デモ(30日)

東芝科学館デモ 2日目です。

昨日に引き続き、本日も子供たちとロボットとのPK対決を行いました。


2010/03/29

東芝科学館デモ(29日)

本日から二日間、東芝科学館にて、「春のイベント:サッカーロボット大会」と題して、ロボットのデモンストレーションを行います。

日程 3月29日(月)、3月30日(火)
時間 10:00~11:00
       12:30~12:30
       15:00~16:00
定員 200名

2010/03/25

東芝科学館デモ

3月29日・3月30日に、東芝科学館にてデモを行います。

ご来訪心よりお待ちしています。



詳しくは、東芝科学館イベントアラカルト

2010/03/22

自己位置推定(4)

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

さて、これまで自己位置推定について説明してきましたが、(自分で書いてて)やっぱりよく分からないのでプログラムを公開します。

見た方が速いです。

自己位置プログラムをダウンロード。

プログラムの起動にはPlayerVer.14のインストールが必要になります。

2010/03/15

自己位置推定(3)

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

前回の続きですね。

検出した白線をパーティクルフィルタに代入する前にオドメトリ情報を代入します。各車輪の速度(v0,v1,v2)はエンコーダから取得できますので、それを使って、


2010/03/08

自己位置推定(2)

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

自己位置推定は白線を検出することから始まります。

白という色は輝度が高くて、彩度が低いので、まずはYUVのY、HSVのSにそれぞれ閾値を設定して、白色を抽出します。


2010/03/01

自己位置推定(1)

こんにちは、ソフト班Shinpukuです。

ロボカップ中型リーグにおいて、ロボットの自己位置を正確に求めることはとても大切です。

試合を有利に運ぶことにも繋がりますからね。

自己位置を求める方法はいろいろあります。代表的なものは、
 ・パターンマッチング
 ・パーティクルフィルタ
 ・デッドレコニング
こんな感じでしょうね。

「GPSを使えば簡単じゃないか?」

いやいや、そういうわけにもいかないのですよ。

ロボカップの試合が行われているのは「屋内」ですからね。電波が届かなければ話になりません。

また、正確なシュートを決めるため、ロボットには数センチ単位の誤差しか許されません。

これほどの精度を持つGPSは高価すぎてアッという間に予算オーバーです。

だったら、画像処理やらエンコーダやらでなんとかしようというのが先ほどの方法です。

パターンマッチングは「WinKIT」が論文出してましたね。最近は「パターンマッチング+パーティクルフィルタ」でやっているようですが。

ノートPCの処理能力的にパターンマッチングは厳しいので、Hibikino-Musashiプログラムではパーティクルフィルタを使っています。

詳しくはまた次回説明します。

とにかく、白線、方位センサ、エンコーダの情報をパーティクルフィルタに入れるとロボットのX座標、Y座標、角度を求めことができるんですよ。