Hibikino-Musashiのプログラム（５）

こんにちは。

今回は「シミュレータ」についてお話しします。


もともとシミュレータは実機プログラムとは別のプロジェクトとして進められていましたが、'09年の大阪大会から統合されました。

今では行動プログラムのデバッグに欠かせないツールとなっています。

シミュレータの動力学計算には、オープンソースの物理エンジンであるOpen Dynamics Engineを使っています。

ODEはきわめて高速に動作するので、多数の物体を動作させるのに向いています。

さらに、ODE付属の3D描画ライブラリを新しく書き直し、全画面表示や、サウンド再生、ジョイスティックのサポートなど、ムダに高機能化しています。詳細はこちら。

カメラの挙動も凝っており、ちょっとしたゲームの様な作りになっています。

いつか公開できれば、と思います。