Hibikino-Musashiのプログラム（７）

みなさん、こんにちは。

今回はHibikino-Musashiのプログラムを支えるソフトウェアを紹介します。

私たちのプログラムは約10,000行ものコードで構成されています。この数字は他のプロジェクトと比較してそれほど多いものはありません。2009年の世界大会優勝チームは10万行あると言っていましたので、むしろ少ない方でしょう。

プログラムは全部フルスクラッチ、というわけではありません。コードの量を減らすために画像処理や通信といったものを全て外部ライブラリに任せています。

・OpenCV
　Intelの画像処理ライブラリです。Intel製CPU環境で高速に動作します。
・CMU 1394 Digital Camera
　カーネギーメロン大学が作った1394カメラのドライバ＆ライブラリです。
・Open Dynamics Engine (ODE)
　オープンソースの物理エンジンです。シミュレータに使われています。
・DrawStuff2（自作）
　ODE付属の描画ライブラリを高機能化した上位互換ライブラリです。
・Musashi Framework（自作）
　Hibikino-Musashiオリジナルライブラリです。基本的な数学関数や、タイマー、
　シリアル通信、UDP、Wiiリモコン等プログラムの中核となるライブラリです。

Musashi Frameworkには、主にロボットを動かす際に必要となる関数が入っていますが、前回紹介したスプラッシュスクリーンや、Wiiリモコンなど、ロボカップとは関係ないものもたくさん実装されています。プログラマの遊び心がうかがえますね。

このように、私たちのプログラムは、いろいろなソフトウェアによって成り立っています。

1週間にわたってお送りしてきました「Hibikino-Musashiのプログラム」はいかがでしたか？

ロボットに興味がある、ロボカップをやってみたい、という方はいつでも大歓迎です。


一緒に世界を目指しましょう！