やっと，取り掛かれるなRobocupに

みなさん，おばんです．（「おばんです」は北海道弁？）

ゴーリー班兼，機械班兼，動画編集担当　の　yamada　です．


べたな話から入りますが，
もう冬ですね～寒いんです．北海道弁では，しばれるっていうんだけど，
寒いの最上級がしばれるってイメージだから，まだまだ寒いでいいのか．

改めて，，，本当に寒い！

重ね着だけじゃもう駄目なので，みなさん暖かい服を着ましょう！


私事ですが，研究室内で行われてるロボットコンペが終了し，
やっと，一段落したところでありまして，

休みたいのは山々なんですが，そうもいかず,
Robocupが僕を呼んでいるような・・・いないような・・・（期待）

やっと取り掛かれるなと思っているところです．


ロボットコンペというのも，Musashiに非常に近い全方位移動ロボットを扱ってました．

自律のアルゴリズムや行動制御，画像処理を行うにあたって，
Robocupでも，プログラムを扱えるようにがんばりました．

言語はＣ＋＋でライブラリはOpenCVで書いて，
プログラムには，いくつかの課題を持たせ，

・　誰が見てもわかる可読性
・　使う変数の秘匿とスコープの明示
・　多数行にわたる関数はいくつかの関数に分ける．
・　プログラミングスタイルを遵守し，関数の命名規則も守る！（できるだけ！）

目標は来年の新入生が見ただけでわかるプログラム．
としました．

結果，研究室のメンバーが見るだけでわかる程度のプログラムといったところですが，
わかりやすいプログラムだと思えます．かなりの場面で可読性の恩恵にあずかりました．
（先輩にプログラム見てもらうときとか．）

プログラムの本にプログラムの作成部分は全体の1/3で残りは，保守と更新であるとかかれていました．

プログラム班である以上は，そういうことも考えてソースを書きたいと思います．


と思ってはいるのですが！？
キレイなソースはまだまだ高い頂の上のようで・・・
長い長いRoboCupソースを未だ把握するにいたらず，ましてや改変するなど・・・

うぅぅ・・・がんぼろうぅ．

それでは！