2008/11/26

Amenityの向上を目指して!

Good afternoon!
こんにちは、機械班takenakaです。

ロボカップルームに新たなアイテムが追加されました!


・Inventor専用パソコンをFAISよりお借りしました!
-これで、ロボカップルームでも設計ができますね。
徹夜の日が増える予感がしますが・・・



・液晶テレビが実装されました!
-これで、ロボカップの作業に終われる中で世間の波に乗り遅れる心配がなくなりました。
徹夜のお供に・・・


これで作業能率200%アップ間違いなし!?

2008/11/18

やっと,取り掛かれるなRobocupに

みなさん,おばんです.(「おばんです」は北海道弁?)

ゴーリー班兼,機械班兼,動画編集担当 の yamada です.


べたな話から入りますが,
もう冬ですね~寒いんです.北海道弁では,しばれるっていうんだけど,
寒いの最上級がしばれるってイメージだから,まだまだ寒いでいいのか.

改めて,,,本当に寒い!

重ね着だけじゃもう駄目なので,みなさん暖かい服を着ましょう!


私事ですが,研究室内で行われてるロボットコンペが終了し,
やっと,一段落したところでありまして,

休みたいのは山々なんですが,そうもいかず,
Robocupが僕を呼んでいるような・・・いないような・・・(期待)

やっと取り掛かれるなと思っているところです.


ロボットコンペというのも,Musashiに非常に近い全方位移動ロボットを扱ってました.

自律のアルゴリズムや行動制御,画像処理を行うにあたって,
Robocupでも,プログラムを扱えるようにがんばりました.

言語はC++でライブラリはOpenCVで書いて,
プログラムには,いくつかの課題を持たせ,

・ 誰が見てもわかる可読性
・ 使う変数の秘匿とスコープの明示
・ 多数行にわたる関数はいくつかの関数に分ける.
・ プログラミングスタイルを遵守し,関数の命名規則も守る!(できるだけ!)

目標は来年の新入生が見ただけでわかるプログラム.
としました.

結果,研究室のメンバーが見るだけでわかる程度のプログラムといったところですが,
わかりやすいプログラムだと思えます.かなりの場面で可読性の恩恵にあずかりました.
(先輩にプログラム見てもらうときとか.)

プログラムの本にプログラムの作成部分は全体の1/3で残りは,保守と更新であるとかかれていました.

プログラム班である以上は,そういうことも考えてソースを書きたいと思います.


と思ってはいるのですが!?
キレイなソースはまだまだ高い頂の上のようで・・・
長い長いRoboCupソースを未だ把握するにいたらず,ましてや改変するなど・・・

うぅぅ・・・がんぼろうぅ.

それでは!

2008/11/15

ソフト班の紹介

皆さん、こんにちは。

ソフト班shinpukuです。

最近 機械班の人が頑張ってブログ更新しているので僕も書いてみます。

ソフト班についてちょっとご紹介させていただきます。

Hibikino-Musashiのソフト班は
・行動班
・通信班
・ビジョン班
・ゴーリー班
といった構成になっており、メンバーが分担してプログラムを書いてます。

ロボットのような複数の要素から成るシステムでは、画像処理の部分が行動に影響したりすることもあるので、一人が複数のパートを掛け持ちするということも珍しくありません。

僕の場合は行動や通信のプログラムに加えて、シミュレータを作ったり、Wiiリモコンをハックしたりしているわけですが…。下の画像は今制作中のシミュレータのスクリーンショットです。



こんな感じにゴーリーに可変ギミックを搭載すると面白いんじゃないかという声を受けて、ゴーリー班の先輩と協力して作りました。

まぁ、このようにソフト班は日々プログラミングや新しい技術を学んでいるわけですよ。

いろいろな人の論文を読んだり、新しいアルゴリズムを考えたりと、地味な作業が多いのですがとても楽しくやってます。

2008/11/14

世界大会おつかれさま会後・・二日経過。

Hibikino Musashi 機械班兼ゴーリー班の yamada です。

先日,水曜日ですか、いまさら!と誰かに非難されるのを覚悟で、

世界大会のお疲れ様の意を込めたParty、日本語で言う「飲み会」が開催されまして、
たくさんのお酒をおいしく、頂きました。

なかなか、みなさん楽しまれたようで、僕も大満足な飲み会でした、いや!Partyでした

新メンバーもちょいちょい打ち解けてきたように思います。
これからどんどんこういう飲み会はしていきたいですね。
次回は僕のうちで鍋ってどうですか??(っとちょっと提案♪)


さてさて、そうそう酔っ払ってばかりもいられないんです!

・ 新キッカーの製作
・ バッテリーパーツの加工
・ Robocup 2009に向けてのコンセプトの策定
・ 新体制の運用方法

まぁいろいろ出せばキリがないのですが、忙しいです。

ここで体の続く限り、全力で!!!と気負いたいところでしたが・・・
僕、風邪かメンタルか!?体調がすこぶる悪いです。

北海道人なのに厚着してるやつが歩いてたら、それは僕です。
みなさんも、体をあったかくして、自分の体調に気をつけてくださいね。

2008/11/10

夏草や兵どもが夢のあと

ひびきの祭も終わりやっと一息(^。^;)フウ

機械班兼ゴーリ担当見習いのtakenakaです。

Hibikino Musashi の後日談的なものを少々。

夏┃ 草┃や┃兵┃ ど┃ も┃ が┃夢┃ の┃ あ┃ と┃
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二日間にわたる(自分は最終日のみの参加)ひびきの祭も終わり、
微妙に本意とは違う気がしますががそんな気分です。

騒がしく、慌ただしかった大学祭も終わってみると
「ああ、もう終わっちゃったな・・・」と寂しく思います。


全ての展示物などを片付けてしまうといっそ清々とした気分になりますね。

 

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 ロボット達も、メンバーも 皆さんお疲れの様子。
 みんなヘトヘトです。 
 Musashiのデモの他、サークルや学科の出店など
 二日間、本当にお疲れ様でした。
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■■■■■■■■■■都合の付くメンバーで打ち上げに行きました■■■■■■■■■■■

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では、気を取り直して日本大会に向けてがんばっていきましょう!

ひびきの祭2日目

お祭りわっしょい!!

機械班のthoriyamaです.

2日目もお客さんで大にぎわい.
ロボットたちも大忙しです.

本部で行われるイベントもどこ吹く風,
多くの方が,少し離れたところまで足を運んでくれました.

↓2日目の様子です.









そして,今日は,多くのサイボーグ人間が誕生した記念日でもあります.







人間が全方位の目で1日過ごしたらどうなるのだろうか.
面白い課題かもしれません.


ひびきの祭に参加された方,来場して下さった方,
二日間ありがとうございました.

2008/11/08

雨がしとしとと降る中,ロボットに眼を輝かせる子供たちは元気いっぱいでした.

機械班のThoriyamaです.

ひびきの祭,1日目はこんな↓感じでした.




18kgもあるロボットを片手で軽々持ち上げる,心強いなぁ.



やりたい!と積極的な方には・・・


こんなことも(前日撮影).
ロボットの目がどんなものか実際に体験でき,かなり人気でした.


Hibikino-Musashiのデモを楽しんでもらえたのかな?


二日目も楽しく♪

新生Hibikino-Musashi始動 <ひびきの祭 一日目> 

本日開催されるひびきの祭にて,引継ぎ後の新生 Hibikino-Musashiがスタートします.

機械班兼ゴーリー担当 yamadaです.


せっかくの晴れの日に・・・
あいにくの雨です.今後のROBOCUPがおもいやられるぅ・・・などと

ネガティブシンキングではなく,こらから大会までポジティブにシンキンしていきたいです!


今日は,子供たちが多そうなので,
うちのMusashiで目をキラッキラ輝かせる子供たちから元気をもらうため,
ひびきの祭を楽しんでもらいたいですね.

新生 Hibikino-Musashi を今後ともよろしくお願いします.

2008/07/21

世界大会2008 10日目

この日は一日空きがあったためので
留学生の王さんの案内で観光へ行きました。

バスで杭州の見学を行いました


2008/07/20

世界大会2008 9日目

今日は決勝戦でした。
結果は
1位 CAMBADA
2位 Tech United
3位 Tribots

という結果でした。

その後フリーチャレンジが行われました。
ひびきのムサシは
Wiiリモコンを用いたレフェリーのシステムと
ロボットの安全に関する提案を行って
4位の成績をいただきました。

2008/07/19

世界大会2008 8日目

2次予選の続きです

2次予選2日目
vs CAMBADA(ポルトガル) 0:2 負け
このチームも今大会目立っているチームです。
コーナーキックからのパス、正確なループシュートが特徴です。
この試合でもこちらが得点できず、
相手に隙を突かれて失点という形でした。

vs Strive(中国) 4:0 勝ち

この試合で2次予選勝ち抜けが決まりました。

準々決勝リーグ
3チームで総当たりして、勝った2チームが決勝トーナメントへ上がれます

vs Tech United(オランダ) 1:1 引き分け
このチームと3回目です。
ついに得点を上げ、引き分けることができました。
最初はかなり実力差を感じましたが、
ひびきのムサシの調整力でついに追いつきました。
もう少しで本当に勝てそうだったので、
悔しい結果でした。

vs COPs(ドイツ) 0:2
去年3位を争ったCopsと対戦です。
残念ながら失点してしまい、
得点ができなかったため敗退です。

結果から、準決勝リーグで3位になってしまったため敗退が決まりました。
今大会はベスト6という結果で終わりました。

2008/07/18

世界大会2008 7日目

今日は2次予選1日目でした
結果は次のようになりました。

vs Tech United(オランダ) 0:1 負け
2回目の対戦です。
今回は、前回よりも格段にいい動きをしました。
しかし、隙を突かれて失点、、
得点さえすれば、勝てそうですが、残念です。

vs SCUT(中国) 4:0 勝ち

この試合で2次予選勝ち抜けが決まりました。

2008/07/17

世界大会2008 6日目

今日の結果です。

vs Jiaolong(中国) 5:0 勝ち
vs Strive 3:0(中国) 勝ち
vs ADORO(イラン) 3:0 勝ち

今日対戦したチームはヨーロッパのチームと比べて
あまり動いていません。
Hibikino Musashiの動きは徐々に良くなっています

2008/07/16

世界大会2008 5日目

試合がついに始まりました。

大戦結果は次の通りです。

vs MRL (イラン) 1:1 引き分け
イランチームと初の試合です。
我々のロボットの動き、敵の動き、ともにまだ完成していないようですが、
両チームとも、しっかり自己位置が出ていて、試合らしい試合でした。
敵のラフプレーでロボットがひっくり返ったりと、ドキッとする場面もありましたが、
故障もなく、無事に試合が終わりました。

vs Tech United (オランダ) 0:3 負け
このチームは今大会で一番目立っているチームです。
何といってもキックが強いです。
去年も強豪チームでしたが、すべてロボットを作り変えてきています。
きれいです。
試合ですが、動き、チーム行動自体は引けをとっていません。 
自己位置の精度も負けていないですが、
こちらはなかなかシュートを打たなかったり、
打っても方向がずれていたりして、なかなか得点できません。
一方、TechUnitedの方は強烈すぎるシュートで、
確実に得点を決め、結局3失点という結果でした。

vs Tribots(ドイツ) 0:2 負け
去年の優勝チーム、お馴染みのトライボットです。
このチームは見た目的には去年と変化ありませんが、
ゴールの色が無くなったのにあの完璧な自己位置はさすがです。
ディフェンスが完璧なので、なかなか得点が奪えず、
逆に相手には得点を許してしまいました。


送信者 Hibikino-Musashi

2008/07/15

世界大会2008 4日目

この日は調整、テクニカルチャレンジでした。

いよいよ明日から試合なので本番に向けてミスのないように調整を行いました
周りのロボットが動き始めるにつれ
ほかのチームの進歩をひしひしと感じ始めました。。

テクニカルチャレンジは、色なしゴール、色ありゴールで、
ボールをキャッチしてシュートというチャレンジです。
Hibikino Musashiチームは、同様のチャレンジで、
去年の世界大会で優勝、今年の日本大会で2位の成績を残しています。

今年も、優勝を目指して頑張りましたが、
ロボットのカメラ系統のトラブルのため、調整が間に合わず、
得点出来ないという結果になりました。
残念ですが、試合で取り返したいと思っています。


夜は日本料理のお店へ。


寿司??


刺身どんぶり??

2008/07/14

世界大会2008 3日目

ついに会場入りしました
会場はホテルからバスで30分程度のところです



会場はとても広く、中型リーグのコートが3コートもあります


ミーティング中。。。


ロボット無事到着!!
手続きご苦労様でした。
ここから機械班を中心に、皆で急いで組み立てます


調整中。。。
あまり問題なくうごきました

2008/07/13

世界大会2008 2日目

今日は上海から蘇州へ移動です
バスで2時間ぐらいでした

ホテル着。ロボカップ歓迎の看板がありました


蘇州の古い庭園へ観光に行きました

2008/07/12

世界大会2008出発

いよいよ世界大会に出発します
今年は中国の蘇州というところでの大会です。



福岡空港から出発しました



上海空港着!すごく大きいです




中国では今オリンピックがかなり盛り上がっているようです

工事中が多いです
上海の街。
東京より人が多いです。
巨大なビルがたくさんあって夜景が綺麗でした

2008/07/11

出国前々夜

明後日には中国へ出発します。

今年こそ優勝したい。

がんばってきます。

2008/05/08

日本大会3日目

この日は慶応大学のEIGENとの試合のみ。
勝ったほうが優勝という一戦でした。

分かりやすくていい!


最終調整



ついに試合開始!


接戦のなかhibikinoが1点獲得!


その1点を守りきり見事優勝しました!
中型リーグ日本1です!


日本チームの皆さんと
皆さんありがとうございました。


最後に、清水エスパルス賞という賞をいただきました。


これから世界大会に向けさらにがんばっていきます!!


が、あれ?世界大会中止?!!

2008/05/05

日本大会2日目

2日目の報告です。

まずテクニカルチャレンジです。
色が決められていないボールをゴールまで運ぶという課題に挑戦しました。
見た目には簡単ですが、実は非常に難しいです。

優勝は、今年からヒビキノムサシと一緒に参加している
北九州工業高等専門学校のチームでした。
このチームはヒビキノムサシの機体を使って、
画像処理のプログラムを作って参加しました。
初めて数ヶ月ですが見事優勝!





ヒビキノムサシは、ちょっとしたミスで失敗。
それでも1回成功し2位になりました。
色なしボールを色なしゴールに入れたのは
初めてではないでしょうか。



他のチームがほとんど得点できない中、北九州の実力を見せる結果になりました!


次に試合の結果です。

1試合目 3-0
VS The orient戦 (東洋大学)
色調整やその他のいろいろな調整は順調でしたが、
しかし、ボールをキャッチする部分があまり上手くいかず
なかなか点が取れませんでしたが勝利しました。

2試合目 2-0
VS Trackies & FC Soromons (大阪大学&福井大学)
やはりボールのキャッチがあまり上手く行かなかったので、
なかなか点が取れませんでしたが勝利しました。

ここまで全勝です。
明日のEIGEN戦に勝てば優勝です。
優勝目指してがんばりたいとおもいます!